В 1985 году в Белорусском государственном драматическом театре имени Якуба Коласа начала работать труппа кукольников.
20 апреля 1986 года состоялась первая премьера коллектива – спектакль «Дед и Жора» В. Вольского. Этот день традиционно отмечается как День рождения «Белорусского театра «Лялька».
В 1990 году театр отделился, превратившись в самостоятельный коллектив.
В 2000 году коллективу Белорусского театра «Лялька» было присвоено почётное звание «Заслуженный коллектив Республики Беларусь».