У 1985 годзе пры Беларускім дзяржаўным драматычным тэатры імя Якуба Коласа пачала працу трупа артыстаў-лялечнікаў.
20 красавіка 1986 года адбылася першая прэм'ера калектыва — спектакль «Дзед і Жораў» В.Вольскага. Гэты дзень традыцыйна святкуецца як Дзень нараджэння «Беларускага тэатра «Лялька».
У 1990 годзе тэатр адасобіўся, ператварыўшыся ў самастойны калектыў.
У 2000 годзе калектыў Беларускага тэатра «Лялька» атрымаў ганаровае званне «Заслужаны калектыў Рэспублікі Беларусь».